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 * 48 C.F.R. 227.7202-1 至 227.7202-4（1995 年 6 月）的规定，所有
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 * 仅获得此处规定的权利。
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 * 用户须知。
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#ifndef NV_VPI_TYPES_H
#define NV_VPI_TYPES_H

#include "ImageFormat.h"
#include "Interpolation.h"
#include "PixelType.h"
#include "Status.h"
#include "Version.h"

#include <stdint.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

typedef enum
{
 VPI_BACKEND_CPU = (1ULL << 0),
 VPI_BACKEND_CUDA = (1ULL << 1),
 VPI_BACKEND_PVA = (1ULL << 2),
 VPI_BACKEND_VIC = (1ULL << 3),
 VPI_BACKEND_NVENC = (1ULL << 4),
 VPI_BACKEND_OFA = (1ULL << 5),
 VPI_BACKEND_INVALID = (1ULL << 15)
} VPIBackend;

#define VPI_BACKEND_TEGRA (VPI_BACKEND_VIC | VPI_BACKEND_NVENC | VPI_BACKEND_OFA)

#define VPI_BACKEND_MASK ((VPI_BACKEND_INVALID << 1) - 1)

#define VPI_BACKEND_ALL \
 (VPI_BACKEND_CPU | VPI_BACKEND_CUDA | VPI_BACKEND_PVA | VPI_BACKEND_VIC | VPI_BACKEND_NVENC | VPI_BACKEND_OFA)

#define VPI_EXCLUSIVE_STREAM_ACCESS (1ULL << 16)

#define VPI_RESTRICT_MEM_USAGE (1ULL << 17)

#define VPI_REQUIRE_BACKENDS (1ULL << 18)

typedef void (*VPIParallelTask)(int taskId, int threadId, void *vpiData);

typedef void (*VPIParallelForCallback)(VPIParallelTask task, int taskCount, void *vpiData, void *userData);

typedef struct
{
 int maxThreads;

 VPIParallelForCallback callback;

 void *userData;
} VPIParallelForConfig;

typedef void *VPINativeThreadHandle;

typedef struct VPIArrayImpl *VPIArray;

typedef struct VPIContextImpl *VPIContext;

typedef struct VPIEventImpl *VPIEvent;

typedef struct VPIStreamImpl *VPIStream;

typedef struct VPIImageImpl *VPIImage;

typedef struct VPIPyramidImpl *VPIPyramid;

typedef struct VPIPayloadImpl *VPIPayload;

typedef enum
{
 VPI_BORDER_ZERO = 0,
 VPI_BORDER_CLAMP,
 VPI_BORDER_REFLECT,
 VPI_BORDER_MIRROR,
 VPI_BORDER_LIMITED,
 VPI_BORDER_INVALID,
} VPIBorderExtension;

typedef enum
{
 VPI_CONVERSION_CLAMP = 0,

 VPI_CONVERSION_CAST,

 VPI_CONVERSION_INVALID = 255,
} VPIConversionPolicy;

typedef struct
{
 float x;
 float y;
 float octave;
 float layer;
} VPIPyramidalKeypointF32;

typedef struct
{
 float x;
 float y;
} VPIKeypointF32;

typedef struct
{
 uint32_t x;
 uint32_t y;
} VPIKeypointU32;

typedef enum
{
 VPI_CORNER_SCORE_HARRIS = 0,
 VPI_CORNER_SCORE_FAST = 1
} VPICornerScore;

#define VPI_BRIEF_DESCRIPTOR_ARRAY_LENGTH 32

#define VPI_BRIEF_DESCRIPTOR_BIT_WIDTH (VPI_BRIEF_DESCRIPTOR_ARRAY_LENGTH * 8)

typedef struct
{
 uint8_t data[VPI_BRIEF_DESCRIPTOR_ARRAY_LENGTH];
} VPIBriefDescriptor;

typedef struct
{
 float mat3[3][3];
} VPIHomographyTransform2D;

typedef struct
{
 VPIHomographyTransform2D xform;
 float width,
 height;
} VPIBoundingBox;

typedef struct
{
 float left;
 float top;
 float width;
 float height;
} VPIAxisAlignedBoundingBoxF32;

typedef enum
{
 VPI_TRACKING_STATE_LOST = 0,

 VPI_TRACKING_STATE_NEW,

 VPI_TRACKING_STATE_TRACKED,

 VPI_TRACKING_STATE_SHADOW_TRACKED,
} VPITrackingState;

typedef struct
{
 VPIBoundingBox bbox;

 int8_t trackingStatus;

 int8_t templateStatus;

 uint8_t reserved1, reserved2;
} VPIKLTTrackedBoundingBox;

typedef struct
{
 VPIAxisAlignedBoundingBoxF32 bbox;

 VPITrackingState state;

 int32_t seqIndex;

 float filterLR;

 float filterChannelWeightsLR;

 void *userData;
} VPIDCFTrackedBoundingBox;

typedef struct
{
 float mean[4];

 float covariance[4][4];

 int32_t pixelCount;

 float sum[4];

} VPIStats;

#define VPI_MAX_MATCHES_PER_DESCRIPTOR (3)

typedef struct
{
 int refIndex[VPI_MAX_MATCHES_PER_DESCRIPTOR];

 float distance[VPI_MAX_MATCHES_PER_DESCRIPTOR];

} VPIMatches;

typedef struct VPIRectangleIRec
{
 int32_t x, y; /*< 矩形原点位置 (x, y)。 */
 int32_t width, height; /*< 矩形尺寸 (宽度, 高度)。 */
} VPIRectangleI;

typedef enum
{
 VPI_OPTICAL_FLOW_QUALITY_LOW,

 VPI_OPTICAL_FLOW_QUALITY_MEDIUM,

 VPI_OPTICAL_FLOW_QUALITY_HIGH
} VPIOpticalFlowQuality;

typedef enum
{
 VPI_LOCK_READ = 1,

 VPI_LOCK_WRITE = 2,

 VPI_LOCK_READ_WRITE = 3
} VPILockMode;

#define VPI_TERMINATION_CRITERIA_ITERATIONS (1u << 0) 
#define VPI_TERMINATION_CRITERIA_EPSILON (1u << 1) 
typedef float VPICameraIntrinsic[2][3];

typedef float VPICameraExtrinsic[3][4];

typedef float VPIPerspectiveTransform[3][3];

typedef enum
{
 VPI_EVENT_STATE_NOT_SIGNALED,

 VPI_EVENT_STATE_SIGNALED

} VPIEventState;

typedef enum
{
 VPI_FLIP_HORIZ = 1U << 0,

 VPI_FLIP_VERT = 1U << 1,

 VPI_FLIP_BOTH = VPI_FLIP_HORIZ | VPI_FLIP_VERT

} VPIFlipMode;

typedef enum
{
 VPI_NORM_L1,

 VPI_NORM_L2,

 VPI_NORM_HAMMING

} VPINormType;

typedef enum
{
 VPI_GRADIENT_SOBEL,

 VPI_GRADIENT_BLUR_PREWITT
} VPIGradientMethod;

#define VPI_STAT_PIXEL_COUNT (1U << 0)

#define VPI_STAT_SUM (1U << 1)

#define VPI_STAT_MEAN ((1U << 2) | VPI_STAT_SUM | VPI_STAT_PIXEL_COUNT)

#define VPI_STAT_VARIANCE ((1U << 3) | VPI_STAT_MEAN)

#define VPI_STAT_COVARIANCE ((1U << 4) | VPI_STAT_VARIANCE)

typedef struct
{
 uint16_t id;
 int16_t correctedBits;
 float decisionMargin;
 VPIHomographyTransform2D homography;
 VPIKeypointF32 center;
 VPIKeypointF32 corners[4];
} VPIAprilTagDetection;

typedef struct
{
 float transform[3][4];
 float error;
} VPIPose;

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* NV_VPI_TYPES_H */